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A cidade possui duas rodoviarias

A Rodoviaria Velha, localizada no centro da cidade que
alem de onibus urbanos possui linhas para as vizinhas
cidades de Tremembe, Pinamonhangaba e Cacapava

E a Rodoviaria Nova , localizada na margem da Rodovia
Dutra com onibus para as principais cidades da regiao
sudeste do Brasil.

A rota Taubate - Sao Paulo e muito provavelmente a mais
utilizada. Em Sao Paulo, os onibus para Taubate utilizam o
Terminal Rodoviario do Tiete

Principais empresas de onibus que servem a cidade:

LITORANEA ( Ubatuba e cidades do Litoral Norte )

MANTIQUEIRA ( Campos do Jordao )

PASSARO MARRON ( Sao Paulo , Sao Jose dos Campos e
cidades do Vale do Paraiba )