A Rodoviaria Velha, localizada no centro da cidade que alem de onibus urbanos possui linhas para as vizinhas cidades de Tremembe, Pinamonhangaba e Cacapava
E a Rodoviaria Nova , localizada na margem da Rodovia Dutra com onibus para as principais cidades da regiao sudeste do Brasil.
A rota Taubate - Sao Paulo e muito provavelmente a mais utilizada. Em Sao Paulo, os onibus para Taubate utilizam o Terminal Rodoviario do Tiete
Principais empresas de onibus que servem a cidade:
Taubate - Sao Paulo - Brasil
Taubate - Sao Paulo - Brasil